Die rechtlichen Grundlagen für die Einführung des digitalen Tachographen bildet laut Bundesamt für Güterkraftverkehr (BAG) die Verordnung (EG) 561/2006 des Rates vom 15. März 2006 zur Harmonisierung bestimmter Sozialvorschriften im Straßenverkehr ("Lenk- und Ruhezeitenverordnung"). Sie regelt insbesondere die zulässigen Lenk- und Ruhezeiten sowie das Mindestalter der Fahrer.
Die Verordnung (EG) 561/2006 ändert die Verordnungen (EWG) Nr. 3821/85 ("Tachographenverordnung") und (EG) Nr. 2135/98 des Rates sowie hebt die Verordnung (EWG) Nr. 3820/85 auf. Im Anhang 1B (EG-Verordnung 1360/2002) sind die technischen Spezifikationen der Kontrollgeräte definiert. Der Anhang 1B wurde mit der VO (EU) Nr. 1266/2009 an den technischen Fortschritt angepasst.
Das Europäische Übereinkommen über die Arbeit des im internationalen Straßenverkehr beschäftigten Fahrpersonals (AETR) trifft im Wesentlichen den EU-Vorschriften entsprechenden Reglungen für grenzüberschreitende Verkehre mit den Vertragsstaaten des AETR. Dazu gehören fast alle europäischen Staaten.
Das Fahrpersonalgesetz (FPersG) enthält u.a. Zuständigkeitsreglungen und Bußgeldvorschriften. Die Fahrpersonalverordnung (FPersV) enthält die nationalen Abweichungen von den europäischen Bestimmungen, beispielsweise hinsichtlich des Anwendungsbereichs der Sozialvorschriften und die Regelung über Bescheinigungen über arbeitsfreie Tage.